Zeng Qingcheng<br/>曾庆铖

Zeng Qingcheng
曾庆铖

Time to get some curiosity!

SLAM速递：GLIM GPU加速的局部平滑LVI且全局一致SLAM系统

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工程性非常强的一篇论文，使用VG-ICP进行点云匹配，结合滑窗平滑和基于关键帧的点云匹配，可以处理几秒钟的完全退化的lidar数据。支持多相机视觉特征约束的紧密耦合，全局轨迹优化模块最小化子地图之间的配准误差。

主要特点

  • GPU加速的局部平滑LVI
  • 全局一致SLAM系统
  • 支持完全退化的lidar数据处理
  • 多相机视觉特征约束

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