PBH判据的本质（一）离散线性系统的能控性

深入分析PBH（Popov-Belevitch-Hautus）判据的本质含义，从几何和代数的角度理解为什么控制矩阵B的列必须张成系统矩阵A每个特征值对应的零空间。文章还讨论了控制能力的度量和系统模态的可控程度。

关键要点

• PBH判据的几何直观
• 控制矩阵与特征空间的关系
• 零空间张成的物理意义
• 模态可控性的度量方法

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